gimbal kilidindən qaçmağın yeganə yolu fırlanmaları təmsil etmək üçün euler əvəzinə quaternion istifadə etməkdir. … Quaternion 3D fırlanmanı təmsil edən 4D təsviridir, buna görə də hər hansı qeyri-müəyyənlikdən qaçmaq kifayətdir, euler isə 3D təmsildir və gimbal kilidi qeyri-müəyyənliyi bu təsvirdə aradan qaldırıla bilməz.
Kvarternionlar gimbal kilidini həll edirmi?
Matrisaları kvaternionlarla əvəz etsək, eyni davranışı əldə edəcəyik. … Bu, fırlanmaları təmsil etmək və tətbiq etmək üçün quaternionlardan istifadə edən Euler bucaq sistemidir və bununla da gimbal kilidindən əziyyət çəkir.
Gimbal kilidindən necə xilas ola bilərəm?
Bu problem, yuvarlanma və əyilmə gimbal oxları arasında böyük bucağı saxlamaq üçün motor tərəfindən aktiv şəkildə idarə olunan dördüncü gimbaldan istifadə etməklə aradan qaldırıla bilər. Digər həll yolu gimbal kilidi aşkar edildikdə bir və ya bir neçə gimbalı ixtiyari mövqeyə çevirmək və beləliklə cihazı sıfırlamaqdır.
Gimbal kilidi niyə problemdir?
Gimbal kilidi problemi əlavə gimbal, robot qolunda əlavə birləşmə və s. formadaəlavə sərbəstlik dərəcəsi əlavə etməklə həll edilə bilər. Qeyd etdiyiniz kimi problem təmsilin qütblərindəki təklikdir.
Gimbal kilidləri pisdir?
Beləliklə, əgər gimballar birlikdə "kilidlənirsə", siz artıq oriyentasiyanızısöyləmək qabiliyyətinə malik deyilsiniz və beləliklə naviqasiya qabiliyyətinizxarab oldu.
